make output port configurable

[YoheiKakiuchi]

ポートが選択できると便利ですので、追加しました。
デフォルト挙動に変化はありません。

[yosuke]

ありがとうございます。
ただ、dockerですのでポートマップを使って解決できないでしょうか？
以下の例だと3000番にマッピングしています。
https://github.com/devrt/ros-devcontainer-vscode/blob/master/docker-compose.yml#L9

[YoheiKakiuchi]

想定している使い方と違うようにも思うのですが、シミュレーターをdocker-xserverで表示させて、
host_pcのネイティブのプロセスや、他のPCと通信したい時に、--net=host (network_mode: host)にすると、
ポートマッピングされないので、その時に変更する方法があったらいいなというPRでした。

[yosuke]

なるほど、そういう用途ですか。検討したいと思います。
host_pcのプロセスはXサーバへの表示に必要なUNIXドメインソケット（/tmp/.X11-unix）にアクセスできないと思うのですが、その辺りは大丈夫なのでしょうか？

[yosuke]

あ、シミュレータさえ表示できれば良い＆シミュレータについてはdockerで動くのですね。理解しました。

[yosuke]

xserverはbridgeのままで、シミュレータだけnetwork_mode: hostにすれば動くのではないかなと思って以下のdocker-compose.ymlで試したところ、一応動いた。
nvidia-dockerがインストールされている環境だと、nvidia版以外がglxエラーで立ち上がらない問題あり。

version: "2.3"
services:
  xserver:
    image: devrt/xserver
    ipc: host
    security_opt:
      - seccomp:unconfined
    environment:
      - DISPLAY=:1
    ports:
      - "3000:80"
    healthcheck:
      test: ["CMD-SHELL", "test -e /tmp/.X11-unix/X0"]
      interval: "1s"
      retries: 20
  simulator:
    image: ghcr.io/hsr-project/tmc_wrs_docker:nvidia
    ipc: host
    network_mode: host
    security_opt:
      - seccomp:unconfined
    runtime: nvidia
    environment:
      - DISPLAY=:1
      - VGL_DISPLAY=:0
      - ROS_HOSTNAME=localhost
    volumes:
      - /tmp/.X11-unix/X0:/tmp/.X11-unix/X0
    volumes_from:
      - xserver
    depends_on:
      - xserver

[yosuke]

以下の形であればnvidia版でなくても動いた。
network_mode: hostだと、ドメインソケットについてもホストの環境が使われるため、DISPLAY=:0でかつホストにnvidiaがあるとglxの検出がおかしくなるのだと思う。

version: "2.3"
services:
  xserver:
    image: devrt/xserver
    ipc: host
    security_opt:
      - seccomp:unconfined
    environment:
      - DISPLAY=:1
    ports:
      - "3000:80"
    healthcheck:
      test: ["CMD-SHELL", "test -e /tmp/.X11-unix/X0"]
      interval: "1s"
      retries: 20
  simulator:
    image: ghcr.io/hsr-project/tmc_wrs_docker:latest
    ipc: host
    network_mode: host
    security_opt:
      - seccomp:unconfined
    environment:
      - DISPLAY=:1
      - ROS_HOSTNAME=localhost
    volumes_from:
      - xserver
    depends_on:
      - xserver

[yosuke]

@YoheiKakiuchi 上のdocker-compose.ymlでユースケースがカバーできるようであれば、Dockerfileの方はシンプルなままにしておきたいと思うのですが、どうでしょうか？